はい、必要です。
どんな事故でも、事故発生後すぐに警察へ連絡を行ってください。
警察へ届け出ることによって、事故の事実関係をはっきりさせ、後日のトラブルを防ぐことができます。
また、警察への届け出は、法律（道路交通法72条）によって定められた義務でもあります。
連絡の際は
・いつ、どこで？⇒事故の日時と場所
・どのように？⇒事故の状況
・誰が、何を？⇒死傷者、損傷物の有無
・どうなった⇒ケガの程度や状況
をできるだけ詳しくお伝えください。